東英測繪——【地形測繪測評】大疆激光雷達(dá)禪思L1

大疆推出了激光雷達(dá)禪思L1無人機(jī)，相對于傳統(tǒng)測繪儀器行業(yè)，大疆無人機(jī)以一種變革行業(yè)的態(tài)度迅速改變了現(xiàn)在測繪的作業(yè)概念，作業(yè)方法以及效率。但對于激光雷達(dá)，大部分的測繪同行對雷達(dá)的了解和精度相對比較陌生，對大疆激光雷達(dá)禪思L1是否適合地形測繪，以及它的精度和操作都存在著疑問，帶著這些問題進(jìn)行了一個評測，為大家講解：

一、測試的環(huán)境

在西安市某區(qū)進(jìn)行評測，測區(qū)的面積是0.13平方公里，該地區(qū)高差50米，植被茂盛，植被的覆蓋率是達(dá)到了90%以上，樹木平均高度都在8米到10米之間，測區(qū)范圍在LSV里展示如下圖：

環(huán)境如下圖所示

二、運用設(shè)備和軟件

WaypointMaster（航跡大師）、大疆M300RTK、禪思L1、大疆智圖、點云智繪

檢測儀器及軟件：千尋SR3 RTK、GlobalMapper、Cass10.1

三、作業(yè)流程

1、由于評測時大疆還不支持雷達(dá)仿地的原因，這里通過WaypointMaster（航跡大師）進(jìn)行規(guī)劃測區(qū)雷達(dá)仿地航線，依次輸入測區(qū)KML，測區(qū)DEM文件，仿地航高80米，航速8m/s，重疊率30%，規(guī)劃參數(shù)如下:

2、遙控器中的雷達(dá)參數(shù)回波模式設(shè)置成雙回波，采樣頻率為240KHz，掃描模式為非重復(fù)掃描，然后將模型上色功能打開。

3、開機(jī)在無人機(jī)得到固定解后，然后靜置10分鐘，由于執(zhí)行的是仿地任務(wù)，手動操作無人機(jī)飛行到安全高度后，上傳任務(wù)，飛機(jī)會按照kml自動完成航線任務(wù)并執(zhí)行8字首尾校準(zhǔn)。

總結(jié)：外業(yè)流程簡單且易上手，只需要具備飛行精靈4RTK或是其他可見光相機(jī)的經(jīng)驗，就可以直接上手大疆激光雷達(dá)禪思L1進(jìn)行操作了，禪思L1配合M300RTK支持實時差分，在網(wǎng)絡(luò)不好的地方支持D-RTK及第三方基站。

四、數(shù)據(jù)處理

1、在飛行任務(wù)結(jié)束后，取出SD卡，將DCIM文件中的數(shù)據(jù)導(dǎo)出：

其中前面八個格式的文件對應(yīng)的信息如下圖：

2、打開大疆智圖，然后選擇新建任務(wù)—激光雷達(dá)點云處理，接著添加文件夾，直接選定需要導(dǎo)出的任務(wù)文件夾

3、選擇輸出坐標(biāo)系之后，在參數(shù)設(shè)置中打開點云精度優(yōu)化，重建結(jié)果我們選擇las格式，接著點擊開始處理，20分鐘之后就可以得到點云成果，如下圖所示：

將成果點到回波，藍(lán)色部分為第一次的回波，紅色部分為第二次的回波，這里我們可以看到第二次回波將樹木茂盛的地區(qū)地面絕大部分都反射出來了，大疆激光雷達(dá)禪思L1本身最高支持三次回波，如果采用三回波的方法飛行，點云效果可能會更加的好。

4、我們將las文件導(dǎo)入到點云智慧然后進(jìn)行后處理，選擇大疆禪思L1行業(yè)應(yīng)用模塊，選擇平原精細(xì)地形提取，選擇一鍵式平原精細(xì)地形進(jìn)行提取，然后點擊預(yù)處理，選擇保留感興趣類別然后進(jìn)行另存，勾選地面，導(dǎo)出地面las文件，將地面las文件導(dǎo)入點云智慧可視化平臺，效果如圖顯示：

五、精度驗證

精度問題是大家最關(guān)心的，為了保證效果，這里特地使用RTK進(jìn)入密林進(jìn)行實測，這里使用五星十六頻賬號，千尋SR3RTK在密林中整個過程都得到了固定解，通過點云智繪生成DEM后導(dǎo)入GlobalMapper，提取了25個檢查點，25個檢查點均勻分布在測區(qū)內(nèi)，然后導(dǎo)入手簿進(jìn)入密林實測的坐標(biāo)，結(jié)果如下圖所示：

這里采用了兩種檢核方法，一種是提取DEM坐標(biāo)進(jìn)行放樣實測的對比，另一種是將實測坐標(biāo)導(dǎo)入GlobalMapper里使用lidae QC工具讓軟件自動對比，于是得到上述兩種精度結(jié)果。

使用RTK實測去掉最小誤差和最大誤差之后，得到的平均誤差在11cm，然后將RTK實測點導(dǎo)入GlobalMapper里和點云數(shù)據(jù)相對比，使用lidar QC工具對比精度，得到的效果更好，誤差僅8cm。

六、評測總結(jié)

大疆禪思L1在操作上使用簡單方便，在飛行高度一定的情況下，L1點云精度完全滿足1：1000地形圖測繪，而且成果多樣化，其測繪成果相對傳統(tǒng)的攝影測量和地面測量具有天然的優(yōu)勢，特別在提取高程方面，配合可見光相機(jī)禪思P1，實現(xiàn)了大部分場景下的無人機(jī)負(fù)載作業(yè)，其整體優(yōu)勢顯而易見。

以上就是大疆激光雷達(dá)禪思L1的評測結(jié)果，如果你還有什么不了解的地方，歡迎留言或者在線咨詢，我們會及時與您聯(lián)系。東英測繪儀器有限公司提供RTK/GPS、全站儀、水準(zhǔn)儀、經(jīng)緯儀、無人機(jī)等儀器的銷售、檢測、校正等服務(wù)，也承接測繪培訓(xùn)和各種內(nèi)外業(yè)測量任務(wù)，有相關(guān)的需要了解都可以留言或者在線咨詢我們，我們將詳細(xì)為你解答。